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 [Realisation] Drone quadrirotor + télépilotage mini pelle (Modélisme)

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Edenguard
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Messages : 8
Date d'inscription : 07/07/2012
Age : 31
Localisation : Mimizan

MessageSujet: [Realisation] Drone quadrirotor + télépilotage mini pelle (Modélisme)   Mar 10 Sep - 10:49

Bonjour à tous,

Cela faisait un moment que je ne passais plus, honte à moi... ^^
Je vais tenter de revenir + souvent, car j'ai quelques petits projets qui pourraient vous interesser Smile

Dans ce topic je vais vous parler de deux gros projets qui me tiennent à coeur.
Il s'agit de fabriquer un drone quadrirotor, et d'électroniser une mini pelle, pour pouvoir la piloter à distance.
Ce sont des projets qui vont me prendre pas mal de temps je penses mais bon, je vais aller jusqu'au bout Smile


Pour ce qui est du quadrirotor, cela fait bien longtemps que j'ai commencé.
Mes premiers essais étaient sur la tentative de stabilisation d'un bras avec une hélice.
J'avais donc fabriqué une sorte de bras, avec deux bouts de bois et une charnière au milieu.
La première partie était fixée à l'horizontale, et au bout de la seconde j'avais fixé un moteur avec hélice, et au millieu du second j'avais fixé un capteur d'inclinaison (gyroscope + accéléromètre)
Le problème ce posait du coté de la stabilisation en fait, car je passais par une alim de pc qui n'aimait pas du tout les pointes de courant, et il y avait pas mal de délais d'accélération du moteur, vu que je devais monter progressivement la vitesse.
En + à cette époque je pilotais avec un pic, que j'ai fini par abandonner, pour me tourner uniquement vers les arduinos.

Depuis j'ai commandé 4 gros moteurs, avec les hélices, 2 CW et 2 CCW, avec 4 controleurs de moteurs, 4 grosses batteries, du profilé alu pour faire la croix, tout un tas de capteurs : gyro, accéléro, altimètre, GPS, boussole, temps, distance... avec en prime des caméras, lunettes vidéos pour pilotage en immersion, transmetteurs videos longue distance ( 3Km en théorie d'après la doc) , télécommande avec 8 cannaux il me semble, + une platine 9 DOF (degres of freedom) etc...
J'ai donc pas mal de matos qui attend bien sagement d'être assemblé Smile
Pour le moment c'est un peu en stand by car il faut s'attaquer à la mécanique et c'est quelque chose qui ma gave en fait, j'aime pas trop car j'ai pas trop de matos pour bricoler çà, donc çà me freine à chaque fois, même si le projet est super interessant...


D'un autre coté, je vais donc rendre télépilotable une minipelle.
Je m'en suis acheté une il y a quelques temps de çà, et j'aimerais pouvoir la piloter sans fil par moment.
Dans un premier temps j'ai commencé par rajouter des servos-moteurs sur le moteur thermique, pour déjà pouvoir le modifier en restant tranquillement assis.
Je vais donc pouvoir ouvrir ou fermer l'essence, bouger le starter, puis changer la vitesse, tout çà par électronique, lorsque ce sera fini bien sur, donc déjà une bonne chose Smile
Je vais ensuite rajouter un démarreur électrique + une grosse batterie, et ce sera déjà une bonne base pour commencer Smile

Au départ je voulais passer par des électrovannes proportionnelles, mais quand j'ai vu le prix de l'occasion, j'ai laissé tomber.
Je me suis ensuite tourné vers des électrovannes tout ou rien, en tentant de les piloter en proportionnel, en les hachant en courant, du PWM quoi.
Cela fonctionne pas trop mal, à vide, on voit bien le tiroir qui bouge un peu dans un sens, ou dans l'autre.
Je n'ai pas mis sous pression pour voir si cela changera avec de l'huile à 140bars dans les tiroirs, j'ai un peu peur que ce ne soit pas la même chose à vide et sous pression...
Je testerais un peu plus tard sur un moteur hydraulique, pour voir si je peux au moins électroniser le déplacement des chenilles.
Cette partie n'étant pas fonctionnelle pour le moment, je me suis tourné vers l'utilisation de servos moteurs.

Ceux que j'utilises sont des MG996 de Towerpro, les petits frêres des MG995 qui sont déjà bien performants, à condition de ne pas faire n'importe quoi avec.
J'avais lu sur un forum que ce genre de servos avaient carément pris feu, mais je crois qu'ils les avaient alimentés avec bien trop de tension.
Je penses que si on reste sous 5V çà devrait bien se passer.
J'ai commencé par les piloter avec un arduino, avec une simple commande delay, puis testé ensuite avec la librairie servo.
C'est pas le top, donc je me suis tourné vers des petits contrôleurs dédiés, qui pilotent jusqu'à 32 servos-moteurs.
Eux sont très bien, c'est stable, les servos ne vibrent que vraiment très peu, contrairement à la librairie "servo" de l'arduino, qui me semble pourrie en comparaison.

Je vais vous partager tout çà dans ce topic, même si je sais pas si j'ai ouvert mon topic au bon endroit ^^
Si vous être interessés, vous pouvez visionner les vidéos de minipelle sur mon compte YOUTUBE directement.
Sinon allez voir mon topic dédié sur ce FORUM, où vous pourrez aussi voir mes modifs pour le moteur thermique avec servos-moteurs, modifs qui ne sont pas encore terminées !

Voici une première vidéo, qui contient quelques explications sur les moteurs et servos-moteurs :




Voici la seconde vidéo, où je commande le controleur de 32 servos avec une manette de PS2.
Je précise que j'ai développé entièrement le soft, donc pas utilisé de librairie.
J'avais pas vu à l'époque que certains avaient déjà pondus une librairie pour çà, et de toutes façons j'aimes pas pomper le travails des autres donc je me débrouilles comme je peux Smile




Voilà donc où j'en suis pour le moment !

Je suis très déçu par la manette PS2 par contre, leurs potentiomètres sont trop pourraves !
Elle est estampillée SONY et Playstation, mais je suis pas sur que ce soit réellement une officielle, tellement elle est pourrie.
Les boutons sont très durs en + et ils se bloquent, surtout les L1 L2 R1 et R2.
La course des potentiomètre est bien trop courte, la zone du zéro est même pas identique à gauche ou à droite, çà me parait vraiment de qualité minable !

Par contre j'ai d'autres manettes de PS2, sans fils cette fois, mais surement des copies car aucune marque d'inscrite.
Et bien celles là me semblent au top, elles sont douces et les boutons semblent bien réagir, mais j'arrives pas à m'en servir avec mon montage.
J'ai tenté de passer son alim à 5V mais on dirait qu'elle aime pas car la manette ne se synchronise plus du tout sous 5V on dirait, alors que sous 3.3V çà réagit bien.
J'ai simplement aucune info qui passe dans l'arduino, faut que je voies çà de plus prês car ce serait quand même plus pratique et agréable d'avoir la manette sans fils.


Au final je pensais piloter mon futur drone quadrirotor avec une manette de PS2, avec fil ou sans, peu importe car j'aurais un transceiver dédié pour passer les infos entre le poste de pilotage et le drone.
Mais là du coup je suis trop déçu et c'est pas sur que je me risquerais à mettre une manette aussi pourrie pour le pilotage de mon drone !
Je vais voir si j'arrives à utiliser celle sans fils, et si elle est mieux.
Sinon j'ai bien sur une vraie manette de modélisme, une copie aussi surement mais bon, elle devrait bien convenir au moins.


Voili voilou, dès que j'ai un peu avancé je vous tiendrais au courant Smile

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MessageSujet: Re: [Realisation] Drone quadrirotor + télépilotage mini pelle (Modélisme)   Mar 10 Sep - 17:50

Franchement pas mal le bidouillage avec la manette et les 32 servo-moteurs ! Y'a du chouette projet là! geek 
Et je suis bien curieux de voir les modifs électronique de la mini-pelle ! cyclops 

en attendant des news,
bonne continuation ! \'jour 
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